Родилась в Москве в 1928 году. Выросла в доме известного востоковеда-япониста В.Марковой. Она и привила Прокофьевой интерес к фольклору и литературному творчеству. Окончила Московский художественный институт им. В.Сурикова, затем работала художником-иллюстратором. Писать сказки начала в начале 1950-х годов, после рождения сына. Сказки Прокофьевой прочитал Л.Кассиль, дал положительный отзыв и убедил публиковать. Первое произведение Прокофьевой вышло в 1957 г. С тех пор она написала более тридцати книг. Сказки Прокофьевой переведены более чем на двадцать языков.
Начав с небольших историй для самых маленьких («Машины сказки»), Прокофьева вскоре перешла к жанру повести-сказки, который и стал ведущим в ее творчестве. Все ее произведения отличает тщательно разработанный динамичный сюжет. Прокофьева умеет построить интригу так, что постоянно держит читателя в напряжении, хотя положенный в основу сюжета мотив часто легко узнаваем, поскольку основан на традиционной борьбе добра со злом. Она говорит, что всегда заранее представляет структуру будущего произведения, в противном случае сюжет может рассыпаться в процессе работы. Поэтому и по объему ее произведения практически одинаковы - не более 5-6 печатных листов.
Пять повестей Прокофьевой объединены общим образом волшебника Алеши, который вместе со своими юными приятелями и котом Васькой совершает различные подвиги («Ученик волшебника», «Глазастик и хрустальный ключ», «Остров капитанов», «Астрель и хранитель леса», «Принцесса Уэнни»). В настоящее время они объединены в цикл «Повелитель волшебных ключей».